Петро Григорович Григоренко народився у селі Борисівці (тепер Запорізька область). Навчався в Харківському технологічному інституті, Академії Генерального штабу. Служив у Червоній армії, учасник боїв на річці Халхин-Гол (1939), брав участь у радянсько-німецькій війні у 1941-1945 роках. З 1945 – викладач Військової академії імені Фрунзе (Москва), завідувач кафедри військової кібернетики, професор.
У 1961 виступив з критикою сталінізму та політики М. Хрущова. Засуджував депортацію кримсько-татарського народу та боровся за його повернення на історичну батьківщину. За критику компартійного керівництва 1964 року був позбавлений звання, нагород та пенсії.
У 1964-1965 і 1969-1971 роках зазнавав переслідувань, перебував на примусовому психіатричному лікуванні, його неодноразово заарештовували, не мав роботи. У травні 1976 року став членом-засновником Московської Гельсінкської групи. Через свого близького товариша Миколу Руденка сприяв утворенню 9 листопада 1976 року в Києві Української Гельсінкської групи, членом якої він також став.
У цей час генерал Григоренко стає епіцентром дисидентства Радянського Союзу. Григоренко — координатор діяльності Української і Московської Гельсінкських груп. У листопаді 1977 року йому дозволити виїхати за кордон на операцію, а потім позбавили громадянства і заборонили повертатися в СРСР. Помер Петро Григорович на вигнанні у США 21 лютого 1987 року, не доживши 4 роки до проголошення України незалежною державою.
Мирослав Маринович про Петра Григоренка: “Він був людиною, яка пройшла великий жертовний шлях боротьби, він тривалий час перебував у психіатричних каральних лікарнях, де був позбавлений будь-яких прав.
Це мучеництво Петра Григоренка стало великим свідченням для багатьох радянських людей: свідченням правди і вірності загальнолюдським визначальним цінностям”
Олександр Степаненко, Гельсінська ініціатива – ХХІ
генерал Григоренко на прийомі у Президента США Картера